IOMMU 介绍
在计算机体系结构中IOMMU（Input Output Memory Management Unit）是将设备直接内存访问（DMA）的IO总线和物理内存连接的内存管理单元，和传统的MMU一样，IOMMU将设备可见的虚拟地址（IOVA）映射到物理地址。不同的平台有不同的IOMMU，如Intel的IOMMU，PCIE图形卡使用的图形重映射表（GART），Arm平台的IOMMU是SMMU（System Memory Management），它们主要功能都是完成设备可见的IOVA到物理地址的映射。
CPU和外设访问物理内存：
+---------------------+
| Main Memory |
+---------------------+
|
pa
|
-------------
| |
+--------+ +--------+
| IOMMU | | MMU |
+--------+ +--------+
| |
iova va
| |
+--------+ +--------+
| Device | | CPU |
+--------+ +--------+
相对于设备DMA直接访问内存，使用IOMMU有很明显的优点：
- 可以在内存中分配比较大的非连续区域，IOMMU可以将连续的虚拟地址映射到零散的物理地址
- 即使设备不支持足够长的内存寻址来访问整个物理内存，也可以通过IOMMU来完成整个内存的寻址。比如x86计算机可以额通过物理地址扩展（PAE）功能寻址超过4GB的内存，但是普通的32位PCI设备则无法寻址超过4GB的内存，有IOMMU则可以让设备访问整个物理内存。
- 由于设备无法直接读取或写入映射的物理内存，可以保护内存免受恶意设备进行DMA攻击和尝试错误的内存传输。
- 在虚拟化场景中，Guest OS可以使用非专门位虚拟化设计的硬件，比如将高性能硬件如显卡直通给虚拟机，通过DMA直接访问内存。在虚拟化环境中，所有的内存地址都由虚拟化程序（如Qemu）进行重映射，Guest OS使用DMA直接访问内存时会发生故障，只有IOMMU完成了重映射之后，Guest OS才可以驱动设备正确进行DMA访存。
- 在有些体系结构中，IOMMU还以类似地址重映射的方式进行中断重映射。
- IOMMU还可以支持外围设备内存分页，使用PCI-SIG PCIe地址转换服务（ATS）PRI扩展的外围设备可以检测并通知内存管理服务。
相对于DMA直接访问物理内存，使用IOMMU的缺点主要体现在额外的性能和内存开销，地址翻译和缺页处理会增加额外的性能开销，并且IOMMU需要在内存中为IO页表分配空间，在有些情况下IOMMU和CPU共享页表可以避免这一内存开销，比如设备和CPU共享虚拟地址SVA。
Arm SMMU 数据结构
SMMU（System Memory Management Unit）是Arm平台的IOMMU，
SMMU为设备提供用设备可见的IOVA地址来访问物理内存的能力，体系结构中可能存在多个设备使用IOVA经过IOMMU来访问物理内存，IOMMU需要能够区分不同的设备，从而为每个设备引入了一个Stream ID，指向对应的STE（Stream Table Entry），所有的STE在内存中以数组的形式存在，SMMU记录STE数组的首地址。在操作系统扫描设备的时候会为其分配独有的Stream ID简称sid，设备通过IOMMU进行访存的所有配置都写在对应sid的STE中。
Stream Table：
+-------+
strtab_base ----- | STE 0 |
| STE 1 |
StreamID[n:0] -> | STE 2 |
| STE 3 |
+-------+
STE表项中保存了从IOVA到PA的地址翻译过程，为了适应虚拟化场景下的访存需求，SMMU设计了类似EPT页表的两级地址翻译过程。Stage 1 完成从虚拟地址VA到中间地址IPA的翻译过程，stage 2 完成从IPA到实际物理地址的翻译过程。
Stream Table Entry：
Stream Table Entry (STE) +-----------------------+ | Config | S1ContextPtr | -> CD -> Stage 1 translation tables +-----------------------+ | VMID | S2TTB | -> Stage 2 translation tables +-----------------------+ | Other attributes, | | configuration | +-----------------------+
对于非虚拟化场景，设备使用IOVA经过IOMMU进行DMA只需要经过Stage 1的地址转换，因为多个设备可能使用一个设备，所以每个设备的STE中还记录了CD（Context Descriptor）表的信息，由S1ContextPtr指向内存中CD表的基地址，CD表也是一个数组，使用SubstreamID来进行访存，简称ssid，也叫做pasid，pasid是与进程关联的id，用于区分不同进程的虚拟地址空间。在使用pasid找到对应的CD表项之后，也就找到了Stage 1地址翻译的IO页表，保存在TTB0和TTB1中。
Context Descriptor：
+-------+
S1ContextPtr ---- | CD 0 |
| CD 1 |
SubStreamID -> | CD 2 |
| CD 3 |
+-------+
Context Desctriptor (CD)
+-----------------------+
| Configuration | TTB0 |
+-----------------------+
| ASID | TTB1 |
+-----------------------+
值得一提的是，在一般情况下，进程通过设备驱动让设备进行DMA时使用的IOVA由内核态驱动分配，当存在多个进程时，将该内核态的IOVA映射到进程的虚拟地址空间即可，也就是说不同进程在DMA时其实使用的是相同的IOVA地址空间，所以这时只需要第0项CD即可，一般只需要在CD0中保存IO页表的基地址。然而，当需要统一设备的IO地址空间和进程的虚拟地址空间，如共享虚拟地址访问（SVA）时，则会用到多个CD项分别绑定不同进程的虚拟地址空间。
设备经过SMMU进行地址翻译是一个很复杂的过程，首先会根据设备的sid（Stream ID）找到对应的STE项，STE项中的配置信息记录了是否需要Bypass Stage 1 的地址翻译，Bypass意味着直接使用PA（或IPA），如果没有Bypass会根据sid（Substream ID）找到对应CD项，CD项中记录了Stage 1地址翻译的页表，会将VA翻译成IPA，然后如果STE中还配置了Stage 2 的页表翻译，会根据Stage 2地址翻译的页表，将IPA翻译成最终的PA地址，如果没有配置Stage 2地址翻译，则之前获取到的IPA就是最终的PA地址。
SMMU地址翻译过程：
VA
|
-----------
| |
+---------------------+ |
| Stage 1 translation | Bypass
| VA->IPA | |
+---------------------+ |
| |
-----------
|
IPA
|
-----------
| |
+---------------------+ |
| Stage 2 translation | Bypass
| IPA->VA | |
+---------------------+ |
| |
-----------
|
PA
Arm SMMU V3 初始化
所有IOMMU相关的驱动都在内核 drivers/iommu 目录下面，arm平台的最新的架构SMMU-v3的驱动为arm-smmu-v3.c，SMMU本身是一个平台设备，struct arm_smmu_device结构体在内存中管理SMMU设备的关键信息，内核对SMMU设备本身的初始化过程主要就是在填充这个结构体。
/* An SMMUv3 instance */
struct arm_smmu_device {
struct device *dev;
void __iomem *base;
u32 features;
u32 options;
struct arm_smmu_cmdq cmdq;
struct arm_smmu_evtq evtq;
struct arm_smmu_priq priq;
int gerr_irq;
int combined_irq;
u32 sync_nr;
unsigned long ias; /* IPA */
unsigned long oas; /* PA */
unsigned long pgsize_bitmap;
#define ARM_SMMU_MAX_ASIDS (1 < < 16)
unsigned int asid_bits;
DECLARE_BITMAP(asid_map, ARM_SMMU_MAX_ASIDS);
#define ARM_SMMU_MAX_VMIDS (1 < < 16)
unsigned int vmid_bits;
DECLARE_BITMAP(vmid_map, ARM_SMMU_MAX_VMIDS);
unsigned int ssid_bits;
unsigned int sid_bits;
struct arm_smmu_strtab_cfg strtab_cfg;
/* IOMMU core code handle */
struct iommu_device iommu;
};
驱动加载的入口为 arm_smmu_device_probe 函数，其主要做了如下几件事情：
1. 从dts的SMMU节点或ACPI的SMMU配置表中读取SMMU中断等属性
2. 用struct resource 来从设备获取到其资源信息，并IO重映射
3. probe SMMU的硬件特性
4. 中断和事件队列初始化
5. 建立STE表
6. 设备reset
7. 将SMMU注册到IOMMU
1. 读取dts的SMMU节点信息
函数 arm_smmu_device_dt_probe 读取节点信息主要是从 smmu->dev->of_node中读取对应的属性，并记录到 smmu->options 中，此外还会检查 DMA 是否支持 coherent， 是的话会设置COHERENCY特性。
if (of_dma_is_coherent(dev->of_node))
smmu->features |= ARM_SMMU_FEAT_COHERENCY;
2. 获取设备资源信息并IO重映射
获取到SMMU设备的资源信息保存在 struct resource 结构体中，记录IO基地址，并用 smmu->base 记录完成IO重映射之后的基地址。之后就可以通过 smmu->base 加偏移读写SMMU的硬件寄存器。
/* Base address */ res = platform_get_resource(pdev, IORESOURCE_MEM, 0); ioaddr = res->start; smmu->base = devm_ioremap_resource(dev, res);
3. probe SMMU硬件特性
函数 arm_smmu_device_hw_probe 通过读取 SMMU 的寄存器获取SMMU的硬件特性，
IDR0寄存器：
reg = readl_relaxed(smmu->base + ARM_SMMU_IDR0);
- 是否支持：两级STE表、两级CD表
- 是否支持：PRI、ATS、SEV、MSI、HYP、STALL、Stage 1、Stage 2
- 获取：ias长度、asid_bits、vmid_bits
IDR1寄存器：
reg = readl_relaxed(smmu->base + ARM_SMMU_IDR1);
- 获取：evtq和priq的队列长度、ssid_bits、sid_bits、
IDR5寄存器：
reg = readl_relaxed(smmu->base + ARM_SMMU_IDR5);
- 获取：evtq最多能stall的的数量
- 是否支持：VAX、oas长度、pgsize_bitmap
4. 中断和事件队列初始化
函数 arm_smmu_init_structures 会完成内存中的数据结构的初始化，包括三条队列evtq、priq、cmdq，cmdq用于SMMU驱动向硬件发送命令，比如刷新TLB、写CD内容等，event队列用于SMMU上挂载的platform设备向驱动发送异常消息，priq队列功能类似只不过用于挂载的PCI设备。event队列和pri队列分别有各自的中断号完成异常事件的通知，此外还有一个gerror的中断号用于上报不可恢复（unrecoverable）的严重错误，其直接中断处理不需要队列。
irq = platform_get_irq_byname(pdev, "combined");
if (irq > 0)
smmu->combined_irq = irq;
else {
irq = platform_get_irq_byname(pdev, "eventq");
if (irq > 0)
smmu->evtq.q.irq = irq;
irq = platform_get_irq_byname(pdev, "priq");
if (irq > 0)
smmu->priq.q.irq = irq;
irq = platform_get_irq_byname(pdev, "gerror");
if (irq > 0)
smmu->gerr_irq = irq;
}
/* Initialise in-memory data structures */
ret = arm_smmu_init_structures(smmu);
在驱动进行SMMU设备reset的时候，arm_smmu_setup_unique_irqs 会注册相应的事件处理，eventq和priq会注册内核线程完成事件处理，而对于不可恢复错误gerror则直接注册函数完成中断处理。
5. 建立STE表
根据SMMU的配置不同，可以建立两级或者线性STE表，相对于线性STE表，两级STE表不需要一开始创建所有的STE项，只需要先分配第一级的目录项即可。对于STE线性表，根据sid_bits和STE项的大小，在内存中用dma分配一块连续的内存，在配置中记录其基地址，然后将所有的STE项配置成默认情况下的bypass模式。
static int arm_smmu_init_strtab_linear(struct arm_smmu_device *smmu)
{
void *strtab;
u64 reg;
u32 size;
struct arm_smmu_strtab_cfg *cfg = & smmu->strtab_cfg;
size = (1 < < smmu->sid_bits) * (STRTAB_STE_DWORDS < < 3);
strtab = dmam_alloc_coherent(smmu->dev, size, & cfg->strtab_dma,
GFP_KERNEL | __GFP_ZERO);
cfg->strtab = strtab;
cfg->num_l1_ents = 1 < < smmu->sid_bits;
/* Configure strtab_base_cfg for a linear table covering all SIDs */
reg = FIELD_PREP(STRTAB_BASE_CFG_FMT, STRTAB_BASE_CFG_FMT_LINEAR);
reg |= FIELD_PREP(STRTAB_BASE_CFG_LOG2SIZE, smmu->sid_bits);
cfg->strtab_base_cfg = reg;
arm_smmu_init_bypass_stes(strtab, cfg->num_l1_ents);
return 0;
}
6. 设备 reset
函数 arm_smmu_device_reset 会进行设备的复位操作，通过前面获取到的设备寄存器，对控制寄存器CR1和CR2写入队列内存属性等信息，对STRTAB_BASE寄存器写入STE表的基地址和配置信息，将三条队列在内存中的基地址、队首和队尾信息分别写入对应的寄存器中，之后 reset 会调用arm_smmu_setup_irqs注册中断事件的处理操作。
7. 将SMMU注册到IOMMU
不同平台的IOMMU设备在Linux内核中抽象出了统一的IOMMU接口，SMMU的初始化会在sys目录下面注册一个smmu->iommu设备节点，并且将arm_smmu_ops注册给该设备以及系统PCI总线和平台设备总线。这样当使用IOMMU公共接口时，会调用smmu提供的功能，具体可以查看arm_smmu_ops中提供的各种IOMMU接口实现。
iommu_device_sysfs_add(& smmu->iommu, dev, NULL, "smmu3.%pa", & ioaddr); iommu_device_set_ops(& smmu->iommu, & arm_smmu_ops); iommu_device_set_fwnode(& smmu->iommu, dev->fwnode); iommu_device_register(& smmu->iommu); bus_set_iommu(& pci_bus_type, & arm_smmu_ops); bus_set_iommu(& platform_bus_type, & arm_smmu_ops);
IOMMU与DMA
IOMMU的主要功能之一就是避免设备在进行DMA访问内存的时候直接使用物理地址不安全，所以就产生了IOVA地址，在dma_alloc分配内存的时候，首先在IO地址空间分配一个IOVA地址，然后在IOMMU管理的页表中建立IOVA和dma_alloc分配的物理地址的映射关系，外设在进行dma的时候，只需要使用IOVA地址即可。
调用 dma alloc 系列函数分配内存最终会调到 iommu_dma_alloc 函数，其会分配iova和实际的物理内存，并用iommu_map建立iova到物理内存的映射关系，也就是找到设备对应的STE，并找到CD项（一般是第0项），然后找到内存中对应的页表，将iova到物理地址的映射写入页表中，arm SMMU 相关的页表操作在 io-pgtable.c中完成。
iommu_dma_alloc
pages = __iommu_dma_alloc_pages(count, alloc_sizes >> PAGE_SHIFT, gfp);
iova = iommu_dma_alloc_iova(domain, size, dev->coherent_dma_mask, dev);
iommu_map_sg(domain, iova, sgt.sgl, sgt.orig_nents, prot
可以有多种方式bypass掉IOMMU，首先Linux提供了iommu.passthrough的方式，可以配置dma默认不走iommu，通过软件的地址映射技术swiotlb来访存；其次，SMMU v3驱动中提供了参数可以bypass掉某个SMMU；第三十可以在ACPI或者DTS中不配置对应的SMMU节点，这样系统加载的时候就不会probe对应的SMMU了。
小结
IOMMU的主要功能就是为设备访问物理内存提供IOVA到PA的映射，使得设备不会直接使用物理地址来访存比较安全。Arm SMMUv3 作为IOMMU的一种具体实现，为其提供相应的接口。与IOMMU相关的包括设备进行DMA操作，VFIO直通将设备硬件能力安全的暴露给用户态等，本质上都是为了建立设备能够识别的IOVA到实际物理地址的映射关系。
Reference：
- https://en.wikipedia.org/wiki/Input%E2%80%93output_memory_management_unit
- https://developer.arm.com/documentation/ihi0070/latest
- https://kernel.taobao.org/2020/06/ARM-SMMU-and-IOMMU/